Application à base de microprocesseurs : robot Bipède

Date de publication :

29/04/2008

Langue :

Français

Format :

.pdf

Nombre de pages :

17 pages

Niveau :

expert

Consulté :

2 fois

Avis client :

non évalué

Validé par :

le comité Oboulo.com

Sommaire :

 
 

Sommaire Application à base de microprocesseurs : robot Bipède Sommaire

 
  1. Presentation du projet
    1. Principe
    2. Conception
  2. Partie materielle
    1. PIC 16F628
    2. Servomoteur
    3. Commande des servomoteurs
  3. Partie logicielle
    1. MPLAB
    2. Algorithme
    3. Programme

Résumé :

Les robots marcheurs ont la capacité de se déplacer dans des environnements encombrés, ils sont donc appelés à avoir un rôle de plus en plus important dans la robotique d'intervention. Leur utilisation est actuellement limitée par la difficulté d'obtenir des lois de commande, des consignes de mouvements des jambes et des stratégies d'évitement d'obstacles permettant d'avoir des déplacements rapides et autonomes du robot. La réalisation d'un tel robot fait l'objet de ce travail s'intégrant dans le cadre du module " Applications à base de microprocesseurs". Notre projet se base sur l'utilisation de microcontrôleur (PIC16F628) et de servomoteurs standard. Il est extrait du magazine ELECTRONIQUE PRATIQUE n 4 publié en Novembre 2002 (Annexe1). Dans ce présent rapport, nous commencerons, dans une première partie par la présentation des différentes étapes de la réalisation du projet. Ensuite, nous examinerons le bilan des outils utilisés et leur mode de fonctionnement. Enfin, nous décrirons l'algorithme de l'application et son implémentation sur le microcontrôleur.

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A propos de l'auteur :

pencil image Wassim Z. ingénieur-Doctorants
Niveau :Expert Etude suivie : Informatique Ecole, université : ecole polytechnique de tunisie-Insa de Lyon

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