Application à base de microprocesseurs : robot Bipède
Date de publication :
29/04/2008
Langue :
Français
Format :
Nombre de pages :
17 pages
Sommaire :
Sommaire
- Presentation du projet
- Principe
- Conception
- Partie materielle
- PIC 16F628
- Servomoteur
- Commande des servomoteurs
- Partie logicielle
- MPLAB
- Algorithme
- Programme
Résumé :
Les robots marcheurs ont la capacité de se déplacer dans des environnements encombrés,
ils sont donc appelés à avoir un rôle de plus en plus important dans la robotique d'intervention.
Leur utilisation est actuellement limitée par la difficulté d'obtenir des lois de commande, des
consignes de mouvements des jambes et des stratégies d'évitement d'obstacles permettant d'avoir
des déplacements rapides et autonomes du robot.
La réalisation d'un tel robot fait l'objet de ce travail s'intégrant dans le cadre du module "
Applications à base de microprocesseurs". Notre projet se base sur l'utilisation de
microcontrôleur (PIC16F628) et de servomoteurs standard. Il est extrait du magazine
ELECTRONIQUE PRATIQUE n 4 publié en Novembre 2002 (Annexe1).
Dans ce présent rapport, nous commencerons, dans une première partie par la présentation
des différentes étapes de la réalisation du projet. Ensuite, nous examinerons le bilan des outils
utilisés et leur mode de fonctionnement. Enfin, nous décrirons l'algorithme de l'application et son
implémentation sur le microcontrôleur.
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