Projet de robotique : étude et modélisation du robot ERICC 5 axes

Dans ce projet, nous avons réalisé la manipulation d'un robot industriel, ainsi que la modélisation de celui-ci dans un logiciel de CAO robotique. Nous avons également établi les différents modèles géométriques du robot. Le logiciel SMAR est un outil de recherche développé dans le Laboratoire de Mécanique des Solides de l'Université de Poitiers. Il ne s'agit pas d'un logiciel commercial. Etant un système en constant développement, celui-ci peut présenter des bugs de programmation qui seront utiles à signaler s'ils se produisent. Dans ce projet, nous allons tout d'abord vous faire une brève présentation du logiciel de CAO SMAR, nous allons vous expliquer comment nous avons modélisé un porteur 3 axes. Puis nous calculerons le Modèle Géométrique Direct du robot à 5 axes ericc avant de faire la saisie du site robotique grâce au module de modélisation. Ensuite nous vous détaillerons le calcul du Modèle Géométrique Inverse d'ericc. Enfin, nous vous présenterons la programmation du MGI en C++ avant de terminer sur l'explication de la manipulation et de la programmation du robot. Le logiciel SMAR (ou Système de modélisation et d'Animation de Robots) est un logiciel de CAO robotique composé de deux modules distincts : un module de modélisation et un module de simulation ericc.